飼料全自動裝車系統(tǒng)用自動化設(shè)備替代人工實現(xiàn)自動裝車，此設(shè)備的導(dǎo)入能夠節(jié)省人力提高生產(chǎn)效率及降低勞動強度。項目方案以桁架機器人、3D視覺傳感器和激光傳感器為主體，通過自動裝車系統(tǒng)把各個作業(yè)工序連接起來，很好實現(xiàn)了本項目的所有功能要求。

飼料全自動裝車系統(tǒng)項目主要有以下設(shè)備構(gòu)成：

1.激光傳感器（用于車輛識別和測量）； 

2.桁架機器人+抓手（主體設(shè)備）； 

3.視覺傳感器（袋裝料識別和定位）； 

4.主控系統(tǒng)；

 3D視覺定位，碼垛更精細(xì)

高精度3D視覺傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料

根據(jù)袋／包點云信息實現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細(xì)，防止遛包垮跺

停車引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)

水平停偏

當(dāng)車輛出現(xiàn)水平偏差，如左圖所示，裝車 機通過碼垛小車行走偏移量來彌補停車位 的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。

角度停偏

當(dāng)車輛出現(xiàn)角度偏差，如右圖所示，裝車 機通過激光掃描得出的角度偏差，以及車 身長寬高來計算偏差遞增量，電控根據(jù)給 出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來 進行碼垛計算。